Этимологический словарь Макса Фасмера
Улепетну́ть. Производят от лепета́ть (Преобр. I, 447 и сл.), что не объясняет знач. ("удаляться с лепетом"?!). Затруднительно и сближение с ла́па (Горяев, ЭС 387).
улепетывать
улепётывать