Этимологический словарь Макса Фасмера
щупать
щу́пать
аю, о́щупь ж., щуп, укр. щу́птати "трогать, касаться", щу́пта "щепоть", др.-русск. щупати. Считают родственными др.-инд. chupáti "трогает" (только в грамм. и словарях); см. Агрель, Zur bsl. Lautg. 39; Э. Леви, IF 32, 159. См. сл.
••
[См. еще Трубачев, КСИС, 25, 1958, стр. 99. – Т.]