Этимологический словарь Крылова
Это прилагательное образовано от пругъ, в диалектах еще известного в значении "саранча". К той же основе восходят пружина, супруг. Сближение саранчи с основой пруг связано с прыгучестью этого насекомого.
упругий
Упругий