Этимологический словарь Макса Фасмера
цеп
Род. п. -а, диал. цепи́нка "палка", о́цеп "колодезный журавль, шлагбаум", укр. цiп "цеп", др.-русск. цѣпъ, болг. цеп "палка, которую прокладывают между нитями основы в ткацком станке", сербохорв. ци̏jеп "цеп", словен. се̑р, чеш., слвц. сер, польск. серу мн. "цеп", в.-луж. суру, н.-луж. серу, полаб. сероi мн. Форма мн. числа соответствует тому, что цеп является, по сути дела, сочетанием двух палок – держака и била; см. Бернекер I, 125.
Вероятно, родственно греч. σκίπων "палка, посох", лат. sсīрiō – то же, далее – с и.-е. b – гот. skiр "судно", наконец, возможно, лат. scindō "раскалываю", греч. σχίζω, др.-инд. chinátti "раскалывает"; см. Младенов, AfslPh 36, 117; Уленбек, РВВ 27, 131; Брюкнер 58. Ср. также ще́пка. Сюда же, возм., с иным и.-е. задненёбным – др.-инд. c̨íphā "прут", c̨ḗрhаs "membгum virile"; см. Цупица, KZ 37, 401.
••
[Прежде чем обращаться к возможным дальним и.-е. соответствиям, полезно отметить непосредственную этимологическую связь с цепь, -цепи́ть, в согласии с характеристикой реалии, приводимой выше. – Т.]