Этимологический словарь Макса Фасмера
цапать
ца́пать
аю, укр. ца́пати, болг. ца́пам "хлопаю", словен. са́ра "лапа", сара́ti "шлепать", capljáti "семенить", чеш. сараti "хлопать, шлепать", слвц. сараt᾽ "цапать", польск. сарас́ "неуклюже идти", в.-луж. сарас́ "тяжело ступать, неловко хватать", н.-луж. сараś "цапать, хватать".
Звукоподражательное. От межд. цап, ср. лит. са̀рt "цап", сарnóti "нащупывать"; подробнее см. Бернекер I, 121; Френкель, Lit. Wb. 69. Ср. ча́пать.